工业jrs英超直播吧_jrs直播_极速体育nba直播吧坐标系介绍

坐标系：为确定jrs英超直播吧_jrs直播_极速体育nba直播吧的位置和姿态而在jrs英超直播吧_jrs直播_极速体育nba直播吧或空间上进行的位置指标系统。

坐标系包含：

1. 基坐标系（Base Coordinate System）

2. 大地坐标系（World Coordinate System）

3. 工具坐标系（Tool Coordinate System）

4. 工件坐标系（Work Object Coordinate System）

1. 工具坐标系

   ?jrs英超直播吧_jrs直播_极速体育nba直播吧工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。

   ?jrs英超直播吧_jrs直播_极速体育nba直播吧联动运行时，TCP 是必需的。

   1) Reorient 重定位运动（姿态运动）jrs英超直播吧_jrs直播_极速体育nba直播吧 TCP 位置不变，jrs英超直播吧_jrs直播_极速体育nba直播吧工具沿座标轴转动，改变姿态。

   2) Linear 线性运动jrs英超直播吧_jrs直播_极速体育nba直播吧工具姿态不变，jrs英超直播吧_jrs直播_极速体育nba直播吧 TCP 沿座标轴线性移动。

   ?jrs英超直播吧_jrs直播_极速体育nba直播吧程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。

   ?jrs英超直播吧_jrs直播_极速体育nba直播吧工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。

1.1.定义工具坐标系的方法：

1. N(N=4)点法/TCP法－jrs英超直播吧_jrs直播_极速体育nba直播吧 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前 TCP 与jrs英超直播吧_jrs直播_极速体育nba直播吧手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置，座标系方向与 tool0 一致。

2. TCPZ法－在N点法基础上，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。

3. TCPX,Z法－在N点法基础上，X点与定点连线为座标系 X 方向，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。

2. 工件坐标系

?jrs英超直播吧_jrs直播_极速体育nba直播吧工件座标系是由工件原点与座标方位组成。

?jrs英超直播吧_jrs直播_极速体育nba直播吧程序支持多个 Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。

?外部夹具被更换，重新定义 Wobj 后，可以不更改程序，直接运行。

?通过重新定义 Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台jrs英超直播吧_jrs直播_极速体育nba直播吧。

2.1.定义工件坐标系的方法：

?三点法－点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴，通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。